目 录
设计总说明 I
introduction II
1 工业机器人的概述 1
1.1 工业机器人的组成 2
1.2 工业机器人的分类 2
1.3 工业机器人主要技术参数性能 3
2 机器人的结构设计 4
2.1 五自由度教学机器人的主要参数 4
2.2 五自由度工业机器人结构 4
3 机械人的plc控制 6
3.1 应用系统总体方案设计 6
3.1.1 PLC控制系统原理 6
3.1.2 系统的运行方式 7
3.2 系统硬件设计根据 7
3.2.1 设计要求 8
3.2.2 设备状况 8
3.2.3 控制功能 8
3.2.4 I/O点数和种类 8
3.3 系统软硬件设计 9
3.3.1 根据I/0点数、PLC能力和响应速度选择PLC型号 9
3.3.2 S7-200 CPU 226控制步进电机： 13
3.3.3 机械手工作流程图及程序梯形图和指令表 16
3.4 操作面板的设计 16
3.5 漏电保护电路 17
鸣 谢 20
参考文献 21
4 附 录 22
设计总说明
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计主要介绍关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并参考通用型机器人的结构，进行五自由度教学机器人的结构设计和其可编程控制器控制系统的设计。本文所设计的可编程控制器控制系统主要是针对五自由度教学机器人的控制。可编程控制器是通过软件程序来实现控制的,只需改变软件程序就可以实现不同的控制要求。其中包括PLC的选型，系统的运行方式，步进电动机的PLC控制，机械手的PLC控制。
关键词：五自由度：工业机械人：教学机器人：可编程控制器；控制系统
introduction
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. This scheme introduced some basic information and theory of the industrial robots. It is included that the composition of the robot, the group of the robot, the main capability of technology and some movement analyze of the robot. It consulted the structure of the common robot to design the structure and PLC control system of five degrees of freedom teaching robot.
In this paper, the system is used for controlling the teaching robot of five degrees of freedom. The PLC is controlled by software, so some changes of software can fulfill variable requirement. Including the selecting type of PLC, systematic operation way, PLC which walks into the motor controls, PLC of the industry manipulator controls.
Key words : Five degrees of freedom；Industrial robot,；Teaching robot；PLC；control system
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